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三輪機器人直線行走的雙閉環PID控制研究

企業：領域：機器人
點擊數：1248 發布時間：2018-01-30 15:59:45
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宋朝暉（常州輕工職業技術學院，江蘇常州 213164）

摘要：三輪機器人結構簡單、運行穩定，在工業和機器人競賽等領域有著廣泛的應用。由于三輪機器人的兩個主動輪在電氣和機械參數等方面存在差異，造成了機器人直線行走時發生偏移。本文提出了速度PID和距離PID的雙閉環控制方案，經過多次試驗獲得合適的PID控制參數，解決了三輪機器人的直線行走問題。

關鍵詞：三輪機器人；直線行走；距離PID；速度PID

在線預覽：三輪機器人直線行走的雙閉環PID控制研究

摘自《自動化博覽》2018年1月刊

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