程控機器人應用-案例-控制網

程控機器人應用

系統簡介

本系統是基于TURBO PASCAL程序設計語言編制軟件，并利用計算機通過訪問并行口對機器人的進行控制。

一、硬件系統

控制部分是計算機，動作部分由四個舵機分別驅動機器人的各部分；它們分別是手、手腕、手臂、機身。

二、軟件系統

在TURBO PASCAL 7.0高級程序設計語言下，編制控制機器人程序。

三、軟件安裝

將系統程序和實例程序復制到硬盤上，在硬盤上創建一個新的文件夾，文件夾名為“TP”，然后將磁盤中的所有文件復制到新創建的文件夾中（操作辦法參見磁盤中的README文件）。

硬件連接

一、計算機與程控機器人

直接用打印機線將計算機與機器人聯接。

二、計算機與機器人聯接的接口版

* 電源

采用5伏直流穩壓電源，為四個舵機供電，注意在連接時正負不要接反。

* 輸入信號

計算機并行口的36芯中的第2腳到第9腳為8位數據信號，（2腳是20，3腳是21，4腳是22，……9腳是27 ；若用十進制數表示則為1，2，4，……128）本設備選其中4的四根，再加33腳接地信號，共有5根作為信號。

* 輸出信號

共有4個控制舵機的輸出信號，分別控制手、手腕、手臂、機身。在接口電路版上每組輸出信號有信號、電源（+）、接地（-），分別對應舵機的插座的白、紅、黑3根連線。

TURBO PASCAL 使用要點

一、PASCAL啟動

TURBO PASCAL 7.0，可直接在286以上計算機并在DOS平臺上也可運行，所以一般可以先退出WINDOWS到MS―DOS平臺，然后運行TURBO PASCAL 7.0。
具體操作如下：（假定PASCAL 7.0軟件已安裝并在MS―DOS平臺下）

C: >CD TP

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